当今城市潮汐式的出行流动特征、传统依赖人工的调度模式，在覆盖范围和响应效率上逐渐难以匹配日益增长的精细化运维需求等问题，为探索更高效的智能运维解决方案，“轮循智枢”项目正式启动。它并非一蹴而就的成果，而是团队在长期实地测试中，经过多轮方案调整与技术优化逐步打磨成型的落地产品。今天我们通过项目的研发历程，还原这套智能调度系统如何在一次次场景适配中，完成从“单一场景单车调度工具”到“多场景全域智枢系统”的迭代升级。
项目最初以优化校园出行停放秩序为核心目标立项，而真实的校园交通场景，远比实验室预设的模拟环境复杂得多。
第一代“轮循智枢”
1.0版本进入试运行阶段后，团队发现了设计初期的疏漏：初代仿人手双指夹持结构的夹爪，在图纸推演中表现理想，但拿到实际车棚对不同品牌单车进行实测时，发现不同品牌车型的车架管径存在数毫米的差异。同一套夹爪参数，夹持粗车架时松紧度刚好，夹持细车架就会出现晃动；调整夹紧力度适配细车架后，粗车架又容易出现漆面剐蹭的情况。
针对这一问题，团队在夹爪内侧加装柔性橡胶缓冲垫，同时在关节位置增设压力传感模块。作业前设备会通过预接触感知目标车架的粗细，自动调整夹持力度，细车架适当增大夹持力保证稳固，粗车架则控制力度避免剐蹭，实现了对市面主流调研样本车型的自适应夹持适配。
第二代“轮循智枢”
团队首次将设备带到校园户外开展全场景实测时，恰逢当地沙尘天气，教学楼前多辆单车被大风刮倒在地，设备行驶到点位后，夹爪始终悬停在半空——初代程序仅预设了直立状态车辆的抓取逻辑，识别到倒地倾斜的车辆后，无法匹配对应的作业路径。
同轮测试中还暴露了转运环节的短板：抓取后的车辆放入转运箱体后，车辆在设备急刹车、转向过程中容易发生移位，经统计该场景下车辆移位率达12%，不仅会造成车辆间的磕碰剐蹭，还可能影响设备行驶稳定性。
后续团队在夹爪与机械臂的连接位置，新增一组齿轮驱动旋转结构，可实现90度原位旋转。同时在控制程序中补充姿态识别逻辑：视觉模块识别到车辆处于非直立状态时，先测算倾斜角度，旋转关节带动夹爪自动调整至与车架平行的角度，完成抓取、抬升后再回正至稳定姿态。
针对转运环节，团队在箱体内加装横移滑轨，车辆进入箱体后由滑轨引导至指定泊位，红外传感器检测车辆到位后自动完成锁止；同时配套增设电磁吸附辅助结构，常规路况下保持基础吸附力，经过减速带或设备急刹时自动增大吸附强度，保障转运过程中车辆的稳定性。
第三代“轮循智枢”
第三代迭代没有新增核心作业功能，重点聚焦设备的工程化与环境适应性升级。团队联合工业设计团队重新优化整机外观结构，所有外露线束全部收纳至专用管线槽内，外壳采用高强度工程塑料一体开模成型，正面标注项目标识。整机防护等级升级至防尘防溅水标准，可在轻度沙尘、小雨等常规户外工况下稳定开展作业。
第四代“轮循智枢”
完成四轮迭代优化后，该设备在北方民族大学校园场景内开展了为期四个月的常态化试运行。试运行期间设备可自主完成出车作业、车辆调度、返回补能全流程，未出现因机械结构故障导致的非计划停工。此前反复打磨的细节参数——夹爪橡胶垫的厚度、旋转关节的齿轮配合间隙、电磁吸附结构的吸力阈值，都在数千次重复抓取测试中完成了校准优化。
项目研发过程中，团队带着迭代中的产品参与多项大学生科创竞赛，凭借现场实测演示，先后在全国大学生机械创新设计大赛、机械工程创新创意大赛中获得国家级一等奖，后续又在省级“挑战杯”、中国国际大学生创新大赛宁夏赛区等赛事中获奖，累计斩获五项省部级及以上赛事荣誉。
但让团队成员最有成就感的，从来不是奖牌和论文。某天早高峰，他们站在教学楼门口观察了十几分钟：往来的师生一波接一波，单车有序停放，整条通行通道始终保持顺畅。这就是他们四年深耕，最想看到的结果。
（文：北方民族大学轮循智枢团队）
